Скачать 413.41 Kb.
|
3.1 Описание структуры экспериментаКомплексы на основе ДПЛА представляют собой многокомпонентную группу разнородных (негомогенных) объектов со сложным характером информационного обмена по каналам управления полетом, операторскому каналу, а также при взаимодействии автономных элементов системы между собой.Ряд новаторских идей был проверен в рамках исследовательского проекта AVATAR (Airial Vehicle Autonomous Tracking Reconnaisance). Работа выполняется университетской группой исследователей во главе с James F. Montgometry (университет Южной Калифорнии). Объект исследований представлял собой группу роботов в составе автономного вертолета (модель вертолета Bergen Industrial RC), 2 –x наземных мобильных робота (Real World Interface Pioneer robots). Отметим, что вертолет обладает автономной системой управления, а также может управляеться оператором полета с помощью высокоуровневых команд. Наземные роботы автономны. К настоящему времени продемонстрированы следующие возможности комплекса истемы AVATAR:
Cистема управления комплекса AVATAR в его нынешней конфигурации включает в себя систему управления автономного вертолета, системы управления автономных мобильных роботов, центральный пульт управления и пульт оператора. Описание элементов системы приведено в таблицах 3.1 и 3.2. В качестве системного программного обеспечения была использована операционная система реального времени QNX (расширяемая до POSIX). Низкоуровневое прикладное программное обеспечение было написано на языке С/C++. Центральный пульт управления реализован на лап-топ Toshiba Tecta 510CDT ( Pentium 133 Mгц/144 Мбайт RAM/ 4.3 Гбайт HDD ) с операционной сиcтемой QNX. Компьютер работал в составе беспроводной 2.4 ГГц сети Ethernet. Пользовательский интерфейс работал из-под QNX и разрабатывался c помощью Phab GUI. Один из наболее впечатляющих экспериментов, выполненных с помощью этого комплекса заключался в патрулировании охраняемого периметра вертолетом AVATAR, в качестве одного из элементов полезной нагрузки имеющего на своем борту наземны мобильный робот, снабженный системой командного управления и передачи видеоизображения на пульт оператора полета. В соответствии с легендой эксперимента после обнаружения злоумышленника , последний попытался уйти с поля зрения видеосистемы комплекса, спрятавшись под автомобиль. Автоматический вертолет примземлившисьнедалеко от убежища злоумышленника высадил Таблица 3.1.
Таблица 3.2.
|
Учебник. Часть 1 Введите аннотацию документа. Аннотация обычно представляет собой краткий обзор содержимого документа. Введите аннотацию документа.... |
Краткий обзор по применению систем на кристалле Данное руководство представляет собой документ, необходимый для предварительного ознакомления с Платой Развития, поставляемой с мегафункцией... |
||
Программа представляет собой систему управления безопасностью производством Хассп или в английской транскрипции насср hazard analysis and critical control points (Анализ рисков и критические контрольные точки),... |
Методические рекомендации по применению Примерной номенклатуры дел... Примерная номенклатура дел сельских (городских) поселений представляет собой уточненный (2008 г.) систематизированный список заголовков... |
||
Научная концепция реэкспозиции музея истории спбгэту «лэти» Выпускная... Краткий обзор истории университетских музеев |
О порядке отбора на хранение в архив судебных участков мировых судей... Охватывает определенную группу по значимости документов, представляет собой систематизированный перечень заголовков и других необходимых... |
||
Дипломная работа Анализ состояния геоинформационных технологий в решении типовых задач управления региональной недвижимостью Тульской области |
Средства программирования «структурное программирование». Структурное программирование представляет собой совокупность рекомендуемых технологических приемов,... |
||
Информация об итогах работы государственного казенного учреждения... Проведена проверка наличия и состояния дел 178 фондов в количестве 20195 ед хр. Осуществлена полистная проверка наличия и состояния... |
Программа состоит из двух циклов: «Общепрофессиональный цикл» Обучение по программе представляет собой комплексное единство практического, общеобразовательного, развивающего и воспитательного... |
||
Реферат, краткий обзор, резюме; мн ч. тезисы |
Руководство по эксплуатации Оглавление Краткий обзор |
||
Обзор практики рассмотрения судьями Калининградской области в 1 полугодии... |
Приказ от 27 апреля 2011 г. N 314 вопросы управления министерства... Переименовать Управление внутренних дел по Псковской области в Управление Министерства внутренних дел Российской Федерации по Псковской... |
||
Отчет о реализации «Основных направлений развития архивного дела... В 2006 году работа Главного архивного управления Московской области была направлена на принятие ряда распорядительных и плановых... |
Представляет собой устройство для управления приборами постановочного... Пульт управления dmx-operator представляет собой устройство для управления приборами постановочного освещения посредством стандартного... |
Поиск |