Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены




Скачать 413.41 Kb.
Название Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены
страница 4/8
Тип Документы
rykovodstvo.ru > Руководство эксплуатация > Документы
1   2   3   4   5   6   7   8

3.1 Описание структуры эксперимента

Комплексы на основе ДПЛА представляют собой многокомпонентную группу разнородных (негомогенных) объектов со сложным характером информационного обмена по каналам управления полетом, операторскому каналу, а также при взаимодействии автономных элементов системы между собой.


Ряд новаторских идей был проверен в рамках исследовательского проекта AVATAR (Airial Vehicle Autonomous Tracking Reconnaisance). Работа выполняется университетской группой исследователей во главе с James F. Montgometry (университет Южной Калифорнии).

Объект исследований представлял собой группу роботов в составе автономного вертолета (модель вертолета Bergen Industrial RC), 2 –x наземных мобильных робота (Real World Interface Pioneer robots). Отметим, что вертолет обладает автономной системой управления, а также может управляеться оператором полета с помощью высокоуровневых команд. Наземные роботы автономны.

К настоящему времени продемонстрированы следующие возможности комплекса истемы AVATAR:

  • многоуровневого распределения задач между оператором полета, роботом-вертолетом и одним наземным мобильным роботом в группе при решении задачи патрулирования в предписанной зоне;

  • роботизированная группа обеспечивает трансляцию видеоизображения с места появления тревоги одновременно обеспечивая патрулирование охраняемой зоны; Охраняемая зона описывается опорными точками (координатами GPS);

  • автоматического перераспределения задач внутри группы роботов при появлении сигнала тревоги на периметре охраняемой зоны;

  • длительность патрулирования составляет 0.5 часа и определяется емкостью бака с горючим, а фактически типом выбранного вертолета.

Cистема управления комплекса AVATAR в его нынешней конфигурации включает в себя систему управления автономного вертолета, системы управления автономных мобильных роботов, центральный пульт управления и пульт оператора. Описание элементов системы приведено в таблицах 3.1 и 3.2.

В качестве системного программного обеспечения была использована операционная система реального времени QNX (расширяемая до POSIX). Низкоуровневое прикладное программное обеспечение было написано на языке С/C++.

Центральный пульт управления реализован на лап-топ Toshiba Tecta 510CDT ( Pentium 133 Mгц/144 Мбайт RAM/ 4.3 Гбайт HDD ) с операционной сиcтемой QNX. Компьютер работал в составе беспроводной 2.4 ГГц сети Ethernet. Пользовательский интерфейс работал из-под QNX и разрабатывался c помощью Phab GUI.

Один из наболее впечатляющих экспериментов, выполненных с помощью этого комплекса заключался в патрулировании охраняемого периметра вертолетом AVATAR, в качестве одного из элементов полезной нагрузки имеющего на своем борту наземны мобильный робот, снабженный системой командного управления и передачи видеоизображения на пульт оператора полета. В соответствии с легендой эксперимента после обнаружения злоумышленника , последний попытался уйти с поля зрения видеосистемы комплекса, спрятавшись под автомобиль. Автоматический вертолет примземлившисьнедалеко от убежища злоумышленника высадил



Таблица 3.1.


Аппаратное обеспечение системы управления автономным вертолетом AVTAR

Вертолет

Радиоуправляемая модель вертолета с двухметровым винтом. Обеспечивающим работу с 10 килограммами полезной нагрузки. Двигатель вертолета двух цилиндровый газовый мощностью 4 л.с. Умеет пять каналов управления : два циклических угла поворота лопастей, угол поворота хвостового ротора, суммарный угол поворота главного ротора, газ двигателя

Каналы управления

Радиоканал системы управления оператором полета на частоте 72 Мгц. Система управления 5 канальная В режимах автоматического управления на входы каналов управления подаются сигналы с бортового компьютера.

Система ориентации в пространстве

Система GPS/INS, обеспечивающая измерение:

Координат вертолета: широту, долготу, высоту;

Скоростей и ускорений: горизонтальной и вертикальной;

Углов положения и угловых ускорений.

Система ориентации работающая с 12 спутниками обеспечивает точность определения координат порядка 20 см.

Бортовой компьютер

Построен на базе нескольких стандартных плат PС104 и одной специально разработанной платы в стандарте PC104. Главный ,процессор 486DX4CPU, 133 MГц, 16 Мбайт RAM, 40 Мбайт электронный диск. Используется операционная система реального времени. Платы обеспечивают работу с таймером, датчиками числа оборотов ротора и сонаром.+

Каналы связи для системы управления

Специально разработанная плата в стандарте PC104 обеспечивает переключение с ручного режима управления в автоматическийц режим и наоборот. 2.4 ГГц беспроводной Ethernet в стандарте PCMCIA, обеспечивает 2.0 Мбитный коммуникационный канал для связи вертолета с оператором, центральным пультом упправления и подвижными роботами.

Полезная нагрузка

Цветная внизсмотрящая камера и 1.3 Ггц коммуникационный канал полезной нагрузки

Система питания

Питание бортовой электроники осуществляется от NiMn и Li-Ion батарей. Li-Ion 2* 4 Амп.час обеспечивают 50 Вт для системы питания PC104, вырабатыающей +5 В и 12 В для бортовой электроники.GPS/INS питается от 3.5 Амп.ч NiMH батарей через DC/DC конвертор, обеспечивающий 24 В.



Таблица 3.2.




Аппаратное обеспечение мобильных роботов Pioneer


Шасси

Четырехколесное с электрическим приводом. Колеса с каждой стороны механически связаны, и повороты осуществляются за счет разных скоростей вращения каждой пары колес.

Каналы управления

Управление скоростями вращения колес осуществляется через систему управления.

Система ориентации в пространстве

Имеется компас и гироскоп. Подключается через плату АЦП.

Система спутниковой ориентации NovaTel, подключаемая к бортовому компьютеру через последовательныц порт.

Шесть ультразвуковых датчиков, под управлением микропроцессора Motorola 6811.

Бортовой компьютер

Используется стандарт PС104. Главный процессор 486DX4 CPU, 133 MГц, 4 Мбайт RAM, 40 Мбайт электронный диск.

Платы расширения обеспечивают работу с гироскопом и сонарной системой.

Каналы связи для системы управления

2.4 ГГц беспроводной Ethernet в стандарте PCMCIA, обеспечиваtn 2.0 Мбитный коммуникационный канал для связи с другими членами группы роботов.

Полезная нагрузка

Цветная внизсмотрящая камера и 2.3 ГГц коммуникационный канал полезной нагрузки для передчи изображения на центральный пульт управления.

Система питания

Питание бортовой электроники осуществляется от Li-Ion батарей.

(2 аккумулятора 10.8В* 4 амп.ч. ). Питание двигателей осуществляется от свинцовых аккумуляторов.
1   2   3   4   5   6   7   8

Похожие:

Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Учебник. Часть 1
Введите аннотацию документа. Аннотация обычно представляет собой краткий обзор содержимого документа. Введите аннотацию документа....
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Краткий обзор по применению систем на кристалле
Данное руководство представляет собой документ, необходимый для предварительного ознакомления с Платой Развития, поставляемой с мегафункцией...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Программа представляет собой систему управления безопасностью производством
Хассп или в английской транскрипции насср hazard analysis and critical control points (Анализ рисков и критические контрольные точки),...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Методические рекомендации по применению Примерной номенклатуры дел...
Примерная номенклатура дел сельских (городских) поселений представляет собой уточненный (2008 г.) систематизированный список заголовков...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Научная концепция реэкспозиции музея истории спбгэту «лэти» Выпускная...
Краткий обзор истории университетских музеев
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon О порядке отбора на хранение в архив судебных участков мировых судей...
Охватывает определенную группу по значимости документов, представляет собой систематизированный перечень заголовков и других необходимых...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Дипломная работа
Анализ состояния геоинформационных технологий в решении типовых задач управления региональной недвижимостью Тульской области
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Средства программирования
«структурное программирование». Структурное программирование представляет собой совокупность рекомендуемых технологических приемов,...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Информация об итогах работы государственного казенного учреждения...
Проведена проверка наличия и состояния дел 178 фондов в количестве 20195 ед хр. Осуществлена полистная проверка наличия и состояния...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Программа состоит из двух циклов: «Общепрофессиональный цикл»
Обучение по программе представляет собой комплексное единство практического, общеобразовательного, развивающего и воспитательного...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Реферат, краткий обзор, резюме; мн ч. тезисы

Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Руководство по эксплуатации Оглавление
Краткий обзор
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Обзор практики рассмотрения судьями Калининградской области в 1 полугодии...

Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Приказ от 27 апреля 2011 г. N 314 вопросы управления министерства...
Переименовать Управление внутренних дел по Псковской области в Управление Министерства внутренних дел Российской Федерации по Псковской...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Отчет о реализации «Основных направлений развития архивного дела...
В 2006 году работа Главного архивного управления Московской области была направлена на принятие ряда распорядительных и плановых...
Работа представляет собой краткий обзор состояния дел в области разработки систем управления беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа. Изложены icon Представляет собой устройство для управления приборами постановочного...
Пульт управления dmx-operator представляет собой устройство для управления приборами постановочного освещения посредством стандартного...

Руководство, инструкция по применению






При копировании материала укажите ссылку © 2024
контакты
rykovodstvo.ru
Поиск