Практикум по спецкурсу «Введение в робототехнику». Автор: Волкова Т. А., ассистент кафедры математики, логики и интеллектуальных систем в гуманитарной сфере рггу. 2011 год

Скачать 327.04 Kb.

Название	Практикум по спецкурсу «Введение в робототехнику». Автор: Волкова Т. А., ассистент кафедры математики, логики и интеллектуальных систем в гуманитарной сфере рггу. 2011 год
страница	2/5
Тип	Задача

rykovodstvo.ru > Руководство эксплуатация > Задача

1 2 3 4 5

О среде Simbad

Simbad (http://simbad.sourceforge.net) - это несложный симулятор мобильных роботов. Он целиком написан на Java, и с этим связано его главное преимущество: кроссплатформенность. Недостатком Simbad является отсутствие серьёзного моделирования динамики, а также тот факт, что в настоящее время (лето 2011 года) проект практически не развивается.

Установка

Сам Simbad установки не требует, но для его работы нужно скачать и установить некоторые Java-библиотеки. Устанавливать всё нужно в следующей последовательности:

JRE (Java Runtime Environment) (нужно для запуска)
JDK (Java Development Kit) (с сайта oracle.com) (нужно для компиляции)
Java3D (http://java.sun.com/products/java-media/3D/download.html)

Java3D официально пока не поддерживается в 64-битной версии Windows (но поддерживается в 64-битной версии Linux). Для работы Java3D необходим OpenGL версии не менее 1.2. Если его нет, требуется обновить драйвера видеокарты.

Если компилятор выдаёт ошибку об отсутствии пакетов, связанных с графикой (не понимает выражений Point3d, Vector3d и подобных), то необходимо переустановить Java3d.

Запуск

Просто запускается файл simbad-1.4.jar. Можно посмотреть примеры. Наибольший интерес представляют LightSearchDemo (использование датчиков освещённости), AvoidersDemo (использование датчиков препятствий), PickCherriesDemo (взаимодействие с объектами), PushBallsDemo (простая физика).

Компиляция и запуск из командной строки

Если нужно написать программу для Simbad, требуется компилятор Java (есть в JDK).

Хороший пример типичной программы для Simbad есть на официальном сайте (http://simbad.sourceforge.net/example1.php).

Собрать программу можно прямо из командной строки (cmd) Windows или из оболочки Linux. Если сборка производится под Windows, вначале нужно прописать в системной переменной path строку: C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_23\bin, чтобы система знала, где искать компилятор Java.

Для компиляции и запуска собственной программы нужно зайти в папку, где лежат её исходные файлы .java.

Команды для компиляции:

javac -classpath ".\..\simbad-1.4.jar;C:\Program Files\Java\Java3D\1.5.1\lib\ext\vecmath.jar;C:\Program Files\Java\Java3D\1.5.1\lib\ext\j3dcore.jar;C:\Program Files\Java\Java3D\1.5.1\lib\ext\j3dutils.jar" MyProg.java MyEnv.java MyRobot.java

Запуск:

java -classpath ".;.\..\simbad-1.4.jar;C:\Program Files\Java\Java3D\1.5.1\lib\ext\vecmath.jar;C:\Program Files\Java\Java3D\1.5.1\lib\ext\j3dcore.jar;C:\Program Files\Java\Java3D\1.5.1\lib\ext\j3dutils.jar" MyProg

Примечание: В ключе classpath перечисляются внешние библиотеки. Важно, что при запуске в -classpath стоит точка (она означает текущий каталог). Она нужна, чтобы среда Java знала, из какого каталога брать файлы.

Устройство программы.

Простая программа на Simbad состоит из трёх классов:

MyProg - здесь находится только функция Main.
MyRobot - описание робота и его поведение. Включает в себя конструктор робота и функции InitBehavior и performBehavior, определяющие поведение робота.
MyEnv - описание окружающей среды. Обычно состоит только из конструктора, в котором задаются параметры и объекты среды, а также добавляется робот.

Создание проекта Simbad в NetBeans

Можно работать в удобной среде разработки NetBeans. Она кроссплатформенная, свободная, имеет красивый интерфейс. Для установки требует JDK. Чтобы написать программу для Simbad, нужно сделать следующее:

Создать проект Java (выбрать тип "Приложение Java"). Желательно убрать крестик в "Создать главный класс", так как пакет, содержащий Main, называется по-другому, и из-за этого придётся потом менять настройки проекта и указывать главный класс вручную.
Создать классы MyProg, MyRobot, MyEnv и добавить их в проект. Что должно быть в этих файлах — примеры есть на сайте Simbad.
Слева дерево проекта. Правый клик на "Библиотеки" - "Добавить архив JAR или папку". Выбрать файл simbad-1.4.jar.

1 2 3 4 5

Похожие:

	Алтайского государственного университета Автор: Кулаков К. М. старший преподаватель кафедры математики и прикладной информатики		Учебно-методическое пособие для студентов Стоматологического факультета... Зав кафедрой терапевтической стоматологии гбоу впо кубгму минздрава России, к м н, доцент А. А. Адамчик, к м н., ассистент В. В....
	Методические рекомендации по освоению учебного материала 2 Литература... Автор: Рязанова О. В., ст преподаватель кафедры математики и прикладной информатики		Введение в интеллектуальные системы ...
	Клинические рекомендации (протокол) по оказанию скорой медицинской помощи при шоке Автор: Б. Н. Шах, ассистент кафедры скорой медицинской помощи и хирургии повреждений Первого Санкт-Петербургского государственного...		Институт развития образования республики башкортостан развитие интеллектуальных Развитие интеллектуальных и творческих способностей учащихся образовательных учреждений: Сборник авторских программ. – Уфа: Издательство...
	Учебно-методический комплекс дисциплины фтд. 5 Практикум по переводу... Автор программы: Александрова Е. В., старший преподаватель кафедры иностранных языков мггу		Методические указания предназначены для руководителей практики и... Составители: Заведующая кафедрой терапевтической стоматологии к м н., доцент Кочкина Н. Н., к м н., доцент Демина Р. Р., ассистент...
	Крюков В. В. Философия : учебник Содержание Введение. С. 4 Содержание мировоззрения. Формы мировоззрения. Типы философских построений. Классификация философских теорий. Эволюция философского...		Методология создания интеллектуальных систем оценки профессиональной... Методология создания интеллектуальных систем оценки профессиональной надежности
	Вологды Департамент Гуманитарной политики Управление образования... Образовательная программа «Углубленное изучение математики» является программой естественно-научной направленности		Рггу организация работы ученых секретарей диссертационных советов рггу Организация работы ученых секретарей диссертационных советов рггу: практическое руководство. / Рггу; сост. Л. В. Тропкина, А. Б....
	Рггу организация работы ученых секретарей диссертационных советов рггу Организация работы ученых секретарей диссертационных советов рггу: практическое руководство. / Рггу; сост. Л. В. Тропкина, А. Б....		Исследование мочи на Е. Ю. Тумилович ассистент кафедры токсикологической химии гбоу впо пгфа минздравсоцразвития России
	План подготовки учащихся 9 класса к огэ-2016 по математики 2014-2015 учебный год Введение государственной итоговой аттестации по математике в новой форме (гиа) в 9 классе вызывает необходимость изменения в методах...		Инструкция Ассистент кафедры Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Саратовский государственный технический университет»...

Руководство, инструкция по применению