Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5


Скачать 0.94 Mb.
Название Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5
страница 1/12
Тип Лабораторная работа
rykovodstvo.ru > Руководство эксплуатация > Лабораторная работа
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   12

Информационные технологии в проектировании роботов. Лабораторные работы. Часть 1





Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию




МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

им. Н.Э. БАУМАНА




Кафедра специальной робототехники и мехатроники СМ-7




Дмитровский филиал, лаборатория Ц8








Цикл лабораторных работ по курсу

«ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В ПРОЕКТИРОВАНИИ РОБОТОВ»
Часть 1. Теоретическая часть

Описание используемых программных средств

Исходные данные

Инструкции по выполнению

Авторы: Илларионов В.В., к.т.н. Лескова С.М.

Под редакцией д.т.н. Лескова А.Г.
г.Дмитров

2006 г.

СОДЕРЖАНИЕ


ВВЕДЕНИЕ 3

Лабораторная работа №2. Расчет матрицы A инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5

Лабораторная работа №3. Расчет матриц Якоби (С7, D7j) исполнительного механизма космического манипуляционного робота 9

Лабораторная работа №5. Расчет сил и моментов, приведенных к шарнирам 12

Лабораторная работа №6. Расчет скоростей и ускорений шарниров космического манипуляционного робота. 15

Лабораторная работа №7. Построение нагрузочных диаграмм приводов шарниров 21

Лабораторная работа № 9. Анализ динамики отдельно взятых следящих приводов КМР типа ERA во временной области 25

Лабораторная работа №10. Анализ динамики КМР ERA во временной области с учетом взаимовлияния 30

Лабораторная работа №11. Анализ динамики следящих приводов МР в частотной области 33

Лабораторная работа №12. Годографы функций Найквиста многомерной ИСУ МР. 37

Лабораторная работа №13. Практическое управление КМР ERA. 40

ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Заданные конфигурации кинематической цепи 48

ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Геометрические и массоинерционные параметры ИМ КМР. 53






ВВЕДЕНИЕ



Цикл лабораторных работ по курсу «Проектирование РТС» дает представление о содержании, порядке проведения расчетов и результатах, получаемых на отдельных этапах проектирования исполнительных систем управления манипуляционными роботами (МР), на примере космического МР (КМР) типа ERA.

КМР ERA предназначен для работы в составе Российского сегмента (РС) Международной космической станции (МКС). С его помощью планируется выполнять операции сборки и технического обслуживания РС.

Общий вид МКС и размещенного на РС КМР ERA  приведен на рис.1.





Рис. 1. КМР ERA на Российском сегменте МКС
КМР ERA имеет 7-звенный исполнительный механизм. Общая длина звеньев ERA – 11.3 м. Масса манипулятора 930 кг. КМР ERA способен перемещать полезные грузы (ПГ) массой до 7 тонн.

Общий вид манипулятора КМР ERA приведен на рис.2.





Рис. 2. КМР ERA в монтажном комплексе


Цикл лабораторных работ включает

  • расчет матрицы инерционных коэффициентов ИМ МР, определяющей инерционную нагрузку приводов,

  • расчет матриц Якоби, позволяющих оценить скорости движения шарниров при известных скоростях движения рабочего органа (захватного устройства – ЗУМ) манипулятора; эти же матрицы дают возможность оценить значения сил и моментов, воздействующих на приводы при приложении сил и моментов к ЗУМ,

  • расчет законов изменения координат шарниров, их скоростей и ускорений при движении МР по заданному в декартовом пространстве закону,

  • построение нагрузочных диаграмм приводов шарниров при движении ЗУМ МР по заданному закону,

  • расчет динамических процессов в приводах при движении ЗУМ по заданному закону и при подаче на их входы ступенчатых воздействий,

  • расчет частотных характеристик приводов и годографов функций Найквиста,

  • обучение практическому управлению моделью ERA.
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   12

Похожие:

Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа 1 4 лабораторная работа 2 13 лабораторная работа...
Интернете разнообразную информацию – описательную, графическую, картографическую и пр. При разработке сайтов необходимо уметь работать...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №9 59 Лабораторная работа №10 72 Лабораторная...
Рабочая тетрадь для выполнения лабораторных работ по мдк. 03. 01. «Техническое обслуживание и ремонт компьютерных систем и комплексов»...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Методические указания для студентов по выполнению лабораторных работ...
Лабораторная работа 4, 5 Исследование регистров, счетчиков и дешифраторов Лабораторная работа 6, 7 Исследование генератора псевдослучайной...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №10. Изучение принципа действия и функциональной...
Лабораторная работа № Изучение принципов построения системы автоматической подстройки частоты (апч) радиолокационной станции
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №1 «Создание общих ресурсов и управление ими»
Лабораторная работа №6-7 «Изучение типов серверов, их настройка и конфигурирование»
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №
Лабораторная работа №1. Изучение основных возможностей программного продукта Яндекс. Сервер. Установка окружения, установка и настройка...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №27 Лабораторная работа №28 Контрольные работы...
Пм «Сборка монтаж (демонтаж) элементов судовых конструкций, корпусов, устройств и систем металлических судов»
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №9
Данная лабораторная работа оформляется в виде файла word с расширением файла docx или doc и прикрепляется в виде ссылки на файл к...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа 2 12 лабораторная работа 3 17 лабораторная работа...
«Проектирование систем реального времени» для студентов специальности 09. 05. 01 «Применение и эксплуатация автоматизированных систем...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Практическая работа №1 «Работа с нормативными документами»
...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа «Построение контуров изображения с использованием...
Ивших на уроках математики понятие о математических кривых и графиках функций. Данная лабораторная работа может быть использована...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Тема: конструирование робота ( крокодил)
Цель: создать и запрограммировать модель робота-крокодила, чтобы он выполнял определенные действия
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Пояснительная записка Робототехника увлекательное занятие в любом...
И совсем не обязательно быть инженером, чтобы создать робота. Собрать робота из конструктора Lego Mindstorms nxt самостоятельно может...
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Практическая работа Содержание
Лабораторная работа: Оценка программно-аппаратных средств при переходе на Windows Vista 3
Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №1 «Применение средств операционных систем и...

Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5 icon Лабораторная работа №1 «Применение средств операционных систем и...


Руководство, инструкция по применению




При копировании материала укажите ссылку © 2024
контакты
rykovodstvo.ru
Поиск