Федеральное государственное унитарное предприятие
«Предприятие по обращению с радиоактивными отходами «РосРАО»
ДОКУМЕНТАЦИЯ ПО ЗАПРОСУ ПРЕДЛОЖЕНИЙ
открытый одноэтапный запрос предложений в электронной форме без квалификационного отбора на право заключения договора на выполнение ОКР «Мобильный роботизированный манипулятор для работы в сильных радиационных полях»
Официальный государственный сайт
www.zakupki.gov.ru,
от «___» ____________ 20__ года № _________________________
Официальный сайт
www.zakupki.rosatom.ru,
от «___» ____________ 20__ года № _________________________
Электронная торговая площадка Аукционный Конкурсный Дом
http://a-k-d.ru/
от «___» ____________ 20__ года № _________________________
ТОМ 2 «ТЕХНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ»
1 Наименование, шифр ОКР, основание для выполнения ОКР
1.1 Наименование и шифр ОКР: «Мобильный роботизированный манипулятор для работы в сильных радиационных полях»
Шифр «Каньон».
1.2 Основание для выполнения ОКР:
- решение секции «Обращение с радиоактивными отходами» НТС ФГУП «РосРАО» (протокол №__от______________и протокол №___от__________________);
- годовой план закупок ФГУП «РосРАО» на 2014 год.
-
Цель выполнения ОКР, задачи
Данная работа выполняется с целью разработки технологии проведения мероприятий по извлечению из каньона хранилища РАО объектов (создания свободных технологических зон в каньоне хранилища РАО) с применением мобильного роботизированного манипулятора (далее по тексту МРМ) дистанционно управляемого оператором.
Разработка и исследование функционирования опытного образца МРМ с дистанционным управлением для работы в зоне действия радиационных полей с уровнем до 100 мЗв/ч.
2.3 Задачи ОКР
2.3.1 Разработка и создание опытного образца МРМ, выполняющего захват и перемещение объектов с различными механическими характеристиками в пределах зоны обслуживания в каньоне хранилища РАО.
2.3.2 Построение системы управления, обеспечивающей реализацию пространственных траекторий захватов.
2.3.3 Разработка и создание захватов для работы с инструментами и объектами с различными механическими характеристиками.
2.3.4 Разработка модуля наблюдения и контроля выполнения работ исполнительным устройством с передачей зрительной информации оператору и отображением ее на рабочем месте.
3 Этапы выполнения ОКР
№ этапа.
|
Наименование этапа, содержание работ этапа.
|
Сроки выполнения с учётом времени на сдачу этапов и работы в целом.
|
Результаты (что предъявляется).
|
начало
|
окончание
|
1
|
Исследования на патентную чистоту.
Выбор и обоснование кинематической схемы исполнительного устройства МРМ.
Выполнение проектных расчетов узлов и элементов манипулятора и захвата.
Разработка эскизного проекта вариантов построения захвата, узлов качания и поворота звеньев манипулятора.
Определение показателей надежности МРМ.
Разработка конструкторской документации на варианты построения захвата, узлов качания и поворота звеньев манипулятора и их комплектация серийными узлами и агрегатами.
Разработка ТЗ на стыковочный модуль исполнительного устройства МРМ – Brock. Выбор структуры управления МРМ и разработка программно-аппаратного комплекса и электронных схем плат управления.
Изготовление макетов вариантов захвата, узлов качания и поворота звеньев манипулятора, устройства управления копирующего типа. Разработка программы и методики проведения испытаний макетов.
Определение видов технического обслуживания и ремонта МРМ.
Определение состава ЗИП МРМ.
Проведение стендовых испытаний макетов.
|
С даты подписания договора
|
28.05.2015
|
Отчет об исследованиях на патентную чистоту. Эскизный проект вариантов построения захвата, узлов качания и поворота звеньев манипулятора.
Показатели надежности МРМ.
Конструкторская документация на варианты построения захвата, узлов качания и поворота звеньев манипулятора.
ТЗ на стыковочный модуль исполнительного устройства МРМ – Brock.
Программно-аппаратный комплекс и электронные схемы плат управления. Программа и методика испытаний.
Макеты вариантов захвата, узлов качания и поворота звеньев манипулятора, устройства управления копирующего типа.
Виды технического обслуживания и ремонта МРМ.
Состав ЗИП МРМ.
Акты проведения стендовых испытаний макетов.
|
2
|
Изготовление опытного образца МРМ.
Уточнение видов технического обслуживания и ремонта МРМ.
Уточнение состава ЗИП МРМ.
Разработка РКД, технологической и программной документации.
Проведение испытаний у Исполнителя.
Разработка инструкции по эксплуатации.
Проведение приемочных испытаний у Заказчика.
Корректировка РКД.
Пусконаладочные работы.
|
01.06.2015
|
31.12. 2015
|
Опытный образец МРМ.
Акт изготовления опытного образца МРМ.
РКД, технологическая и программная документация.
Инструкция по эксплуатации МРМ.
Протокол приемочных испытаний.
Скорректированная РКД.
|
4. Основные исходные данные для проведения работ
4.1 Техническая и конструкторская документация устройства перемещения антропоморфного робота в каньон (в т.ч. узел крепления рабочего инструмента к Brock).
4.2 Техническая документация на контейнер для подъема объектов из каньона.
4.3 Параметры и характеристики преобладающих объектов находящихся в каньоне.
4.4 Необходимая высота от перекрытия, подлежащая очистке от РАО.
4.5 Уровень радиационного фона в каньоне.
4.6 Перечень тестированных узлов, приводов, элементов системы управления (манжеты, рабочая жидкость и т.д.), надежно работающих в условиях каньона.
4.7 Перечень и технические характеристики ручного инструмента (молоток, «болгарка» и т.д.), используемого для дефрагментации объектов в каньоне. Преимущественный характер объектов, находящихся в каньоне.
4.8 Методика проведения приемочных испытаний на площадке Заказчика.
4.9 Необходимые действия с объектами массой более 15 кг и/или габаритами более 0,3 х 0,3 х 0,3 м.
4.10 Взаимодействие с внешним устройством ввода и вывода (Brock) МРМ в каньон (характеристики гидростанции, обеспечивающей движение звеньев исполнительного устройства, электроснабжение, каналы связи).
4.11 Способ и последовательность подъема контейнера с объектами из каньона.
4.12 Тестирование узлов, элементов и датчиков, используемых при создании МРМ, на работоспособность в условиях сильного радиационного поля.
5. Технические требования к материалам, технологическому оборудованию
Требования к составу изделия и габаритам
5.1.1 В состав МРМ должно входить:
- исполнительное устройство;
- модуль наблюдения и контроля выполнения работ исполнительным устройством;
- стыковочный модуль исполнительного устройства МРМ – Brock;
- рабочее место оператора;
- задающее устройство копирующего типа.
5.1.2 Предельные габариты исполнительного устройства в плане не должны превышать 0,5м х 0,3м.
5.1.3 Высота корпусной части не более 0,6 м.
5.1.4 Исполнительное устройство оснастить двумя манипуляторами с захватами, управляемыми оператором дистанционно со зрительным контролем выполняемых действий.
5.1.5 Структурная схема манипуляторов должна обеспечивать пространственную ориентацию рабочего органа – захвата.
5.1.6 Структурная схема захвата должна обеспечивать удержание внешних объектов и работу с инструментами.
5.1.7 Стыковочный модуль исполнительного устройства МРМ – Brock разрабатывается на основании дополнительного ТЗ, формируемого на 1 этапе ОКР.
5.2 Требования функционирования
5.2.1 Исполнительное устройство должно обеспечить:
- осмотр и контроль свободного пространства каньона;
- захват и перемещение объектов произвольной формы, массой до 15 кг и габаритами
не более 0,3 х 0,3 х 0,3 м в сферической зоне обслуживания с радиусом 0,9 м;
- выполнение работ по дефрагментации и разборке объектов массой более 15 кг или с
линейным размером более 0,6 м с усилием не менее 600 Н;
- действия с грузозахватными приспособлениями;
- освобождение от объектов зоны не менее 1,5 м в диаметре и 2 м по высоте по оси входа в каньон.
5.2.2 Контроль радиационного состояния в каньоне, обнаружение и фиксацию положения точечных источников повышенного излучения.
5.3 Требования к системе управления
5.3.1 Одновременное управление движениями всеми степеням подвижности исполнительного устройства должно осуществляться одним оператором.
5.3.2 Обеспечить непрерывную передачу зрительной информации из зоны обслуживания:
- оператору;
- на устройства демонстрации на рабочем месте оператора.
5.3.3 Масса системы управления не должна превышать 4 кг, должна быть комфортной и позволять оператору непрерывно работать без значительных нагрузок не менее 1 часа.
5.4 Требования назначения
5.4.1 Требования к разрабатываемому оборудованию
5.4.1.1 Исполнительное устройство должно обеспечивать возможность захвата, перемещения, фрагментации объектов различного морфологического состава.
5.4.1.2 Составные части оборудования, имеющие контакт с РАО, должны быть устойчивы к воздействию технологических сред и дезактивирующих растворов.
5.4.1.3 Конструкция установки, применяемые материалы, узлы, агрегаты и комплектующие изделия должны соответствовать требованиям НП-016-05 и обеспечивать безопасность обслуживающего персонала при монтаже и эксплуатации установки в соответствии с требованиями САНПИН 2.6.1.2523-09 «Нормы радиационной безопасности (НРБ-99/2009)», СП 2.6.1.2612-10 «Основные санитарные правила обеспечения радиационной безопасности (ОСПОРБ-99/2010)», СП 2.6.6.1168-02 «Санитарные правила обращения с радиоактивными отходами (СПОРО-2002).
5.4.1.5 Метрологическое обеспечение установки должно соответствовать требованиям ГОСТ 12.0.005-84.
5.5 Требования радиоэлектронной защиты
5.5.1 При разработке технологического оборудования должна быть обеспечена электромагнитная совместимость приборов и средств измерения в соответствие с нормам и требованиями.
5.6 Требования живучести и стойкости к внешним воздействиям
5.6.1 Согласно требованиям ГОСТ 21964-76.
5.6.2 Климатическое исполнение комплекса – У, категория размещения – 4 в соответствии с ГОСТ 15150-69. – тип атмосферы – II.
5.8 Требования надёжности
5.8.1 Показатели надёжности – согласно ГОСТ 27.003-90, ГОСТ 27.301-95,
ГОСТ 27.410-87, ГОСТ 27.003-83.
Показатели надёжности МРМ выбираются на этапе 1 ОКР.
Срок службы оборудования до первого капитального ремонта должен быть не менее 1 года.
5.9 Требования эргономики, обитаемости и технической эстетики
Требования должны быть определены по ГОСТ 20.39.108-85 Комплексная система общих технических требований. Требования по эргономике, обитаемости и технической эстетике. Номенклатура и порядок выбора
5.10 Требования по эксплуатации, удобству технического обслуживания, ремонта и хранения
Конструкция МРМ должна обеспечивать однозначную и правильную сборку и разборку при эксплуатации, техническом обслуживании и ремонте. Конструкция разъёмов и соединений должна исключать возможность неправильной сборки элементов МРМ, приводящую к выходу их из строя.
Виды технического обслуживания и ремонта оборудования определяются на этапе 1, уточняются на этапе 2.
Состав ЗИП оборудования определяется в ходе выполнения этапа 1 и уточняется на этапе 2.
Хранение МРМ должно производиться в отапливаемых складских помещениях при температуре не ниже + 5°С и влажности не более 80%.
5.11 Требования транспортабельности
МРМ должен допускать транспортирование автомобильным, железнодорожным и водным видами транспорта без ограничения расстояния в упаковке предприятия-изготовителя.
5.12 Требования безопасности
Разрабатываемый МРМ должен удовлетворять требованиям действующих норм и правил в области использования атомной энергии, промышленной безопасности, пожарной безопасности, охраны труда и охраны окружающей среды.
Не допускается применение легковоспламеняющихся, взрывчатых материалов и токсичных веществ в конструкциях узлов и элементов.
Все поверхности МРМ должны быть легкодоступными для проведения дезактивации, а применяемые отделочные материалы должны быть стойкими к агрессивным средам (спиртовым и щелочным растворам) и обеспечивать коррозионную стойкость конструкционных материалов.
Применяемые конструкционные и отделочные материалы должны соответствовать требованиям СПОРО-2002, которые определяются Исполнителем и согласуются с Заказчиком.
При изготовлении МРМ необходимо предусмотреть мероприятия по обеспечению защиты обслуживающего персонала от поражения электрическим током в соответствии с ГОСТ 12.1.030-81.
5.13 Требования стандартизации, унификации и каталогизации
Конструкторская, технологическая и программная документация должна быть разработана согласно требованиям ЕСКД, ЕСТД и ЕСПД (соответственно).
Необходимость составления необязательных документов согласно ЕСКД, ЕСТД и ЕСПД определяется Исполнителем по согласованию с Заказчиком.
Оборудование должно быть сертифицировано в системе сертификации оборудования, изделий и технологий для ядерных установок, радиационных источников и пунктов хранения в соответствии с приказом от 24 апреля 2000 г. № 223 Министерства РФ по атомной энергии, № 28 Федеральный надзор по ядерной и радиационной безопасности, № 152 Государственный комитет РФ по стандартизации и метрологии.
5.14 Требования технологичности
Согласно требованиям ГОСТ 14.201-83.
5.15 Конструктивные требования
Конструкция исполнительного устройства должна иметь модульный принцип построения и обеспечивать надёжное и быстрое соединение между собой вручную.
При сохранении универсальности соединительных кабелей, шлангов и т.п. должна быть исключена возможность неправильной сборки.
Конструкция исполнительного устройства должна предусматривать возможность быстрой замены отказавшей детали, а для деталей, подверженных повышенной вероятности износа - возможность их замены с помощью ручного немеханизированного инструмента.
6 Требования по видам обеспечения
6.1 Требования по метрологическому обеспечению
В ходе выполнения ОКР должен быть определен перечень нормируемых показателей, их номинальные значения и пределы допустимых погрешностей. Метрологические характеристики оборудования должны выбираться и нормироваться по ГОСТ 8.401-80.
6.2 Требования по математическому, программному и информационному обеспечению.
Виды и комплектность необходимого программного обеспечения должны быть определены на 1-ом этапе ОКР. Разработка оригинального программного обеспечения должна осуществляться в соответствии с требованиями ЕСПД.
Разрабатываемое (поставляемое) программное обеспечение должно быть русифицировано.
Программное обеспечение должно устанавливаться и использоваться на компьютерной технике, соответствующей общему уровню развития техники с возможностью её обновления.
7 Требования к сырью, материалам и комплектующим изделиям межотраслевого применения
7.1 Перечень изделий межотраслевого применения и покупных изделий определяется на 1-ом этапе ОКР. Материалы и комплектующие изделия должны выбираться с учётом их унификации и максимально возможного сокращения их номенклатуры.
7.2 Сырье, материалы и комплектующие должны отвечать требованиям нормативных документов (ОСТ, ГОСТ, ТУ).
7.3 В комплект основной поставки должны входить детали и узлы, подверженные ограниченному сроку использования:
- комплект захватов;
- комплект гидравлических шлангов;
- комплект электронных плат системы управления.
8 Требования к консервации, упаковке и маркировке
На изготавливаемом оборудовании должна быть нанесена следующая маркировка:
- товарный знак (логотип) предприятия-изготовителя;
- заводской номер;
- дата изготовления.
Способ нанесения маркировки должен обеспечивать её сохранность в течение всего срока эксплуатации.
9 Специальные требования
В результате выполнения ОКР должны быть выполнены следующие индикаторы:
Индикаторы
|
2014 г.
|
2015 г.
|
Количество разработанных технологий
|
-
|
1
|
10 Требования по обеспечению режима конфиденциальности
При выполнении работы должны соблюдаться требования конфиденциальности сведений, касающихся выполняемой работы и полученных результатов. Передача сведений и/или результатов работы третьей стороне может осуществляться только с письменного разрешения Заказчика
11 Требования противодействия ИТР
Не предъявляются.
12 Требования защиты государственной тайны при выполнении ОКР
12.1 Требования обеспечения режима секретности
Не предъявляются.
13 Порядок выполнения и приемки ОКР (этапов ОКР).
13.1. Выполнение ОКР осуществляется в соответствии с ГОСТ Р 15.201-2000 «Система разработки и постановки продукции на производство. Продукция производственно-технического назначения. Порядок разработки и постановки продукции на производство»; ОСТ 95 18-2001 «Порядок проведения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ».
13.2 Приемка ОКР (этапов ОКР) осуществляется в соответствии с разделом V государственного контракта.
13.3 Научно-техническая документация, сдаваемая Заказчику, должна содержать научно-техническое обоснование выводов и рекомендаций Исполнителя, подтверждённое экспериментальными данными и теоретическими расчётами, и удовлетворять требованиям ГОСТ 7.32-2001 «Отчёт о научно-исследовательской работе. Структура и правила оформления»; ГОСТ 2.103-68 «Единая система конструкторской документации. Стадии разработки»; ГОСТ 3.1102-2011 «Единая система технологической документации. Стадии разработки и виды документов. Общие положения»; ГОСТ 19.102-77 «Единая система программной документации. Стадии разработки»; ГОСТ Р 15.011-96 «Патентные исследования. Содержание и порядок проведения».
13.4 Перечень научно-технической продукции, предъявляемой Заказчику по завершению работы:
- отчет об исследованиях на патентную чистоту;
- эскизный проект;
- технический проект;
- технологическая документация;
- программная документация;
- опытный образец МРМ;
- РКД.
14 Сроки выполнения этапов ОКР и ОКР в целом
14.1 Сроки выполнения этапов ОКР и ОКР в целом устанавливаются в соответствии с разделом 3 настоящего технического задания и ведомостью исполнения ОКР (приложение 2 к договору).
Москва
2014
|
